Salutacions a tots els lectors. Avui compartiré instruccions per actualitzar o "actualitzar" un model quadràpode fabricat prèviament (robot caminador de quatre potes). Una mica sobre per què cal aquesta “actualització”. A la versió anterior, el controlador era ESP8266-12F, i les seves sortides eren prou poques per a 8 servos. Volia afegir alguna cosa, però no hi va haver conclusions gratuïtes. A banda d'això, no m'agrada (crec que és incòmode) controlar un robot o model mitjançant telèfon tàctil No hi ha sensació de prémer un botó de control. I el tercer motiu, l’ESP, que es trobava al quadruple, va cremar GPIO10 (possiblement a causa del fet que aquest pin s’utilitza per a la comunicació amb la memòria) i, sense un sol servoaccionador, es perd la capacitat del motor. Per tant, l'essència de la "actualització" és substituir la placa de control per Arduino Pro Mini La gestió serà mitjançant un canal Bluetooth.
Vídeo:
És necessari:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Mòdul Bluetooth HC-05 o similar.
- Bateria portàtil antiga (opcional si hi ha un Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 unitats.
- Botó amb fixació
- cables de connexió
- Dupont 2,54 mm 1x4 i 1x2
- Presa de recàrrega de 6 mm
- USB-TTL
- Bolts 3x12
- Aixeta de fil de 3 mm
- Rentadores de plàstic de 4 mm i 6mm
- Nous de 3mm
- Broques per a metalls de 3 mm, 4mm, 6mm
- Lollipop 3 peces
- trepant
- Kit d'eines
- ganivet de papereria
Pas 1 Realització del cas.
Si ja heu creat aquest quadrat, haureu de desmuntar-lo completament. Tots els cables de l’ESP s’han de soldar.
Al meu article anterior sobre aquest quadròpode, vaig descriure amb detall el procés de fabricació i muntatge del cas, no té cap sentit repetir-lo. Prenem l’arxiu amb detalls, instruccions i fotos del pas 1 del següent articles.
Imprimim els detalls, pintem si voleu, però no ajuntem tot.
Pas 2 Actualitzeu les cames.
El model anterior tenia grans rellotges a la unió de les peces mòbils. Va resultar així a causa de petites inexactituds en el càlcul de les peces, així com a petits canvis a l’hora d’imprimir aquestes peces. Com a conseqüència, les potes del robot s’enfilaven força, i quan caminava semblava que alguna cosa portava un parell de tones, i no un petit quad. Chupa Chups ens ajudarà a resoldre aquest problema! O millor dit, els tubs d’ell. Els chupa-chups s’han de comprar en una mida estàndard, és a dir, en petit:
Per començar, dins del tub de Chupa-Chups, heu de tallar el fil. Tapa de fil de 3mm Bremen:
I talla el fil. És més convenient fer-ho fins que es mengi Chupa Chups. És convenient subjectar-se a la piruleta mentre fileu el tub de l’altre extrem.En tallar, no heu de fer un gran esforç, ja que els tubs de plàstic es torcen fàcilment. Per tant, actuem així: cargolem una aixeta de 3-4 mm a un mil·límetre, després la torquem, netequem l’aixeta, tornem a cargolar-la 6-7 i així successivament. Després d’haver tallat el fil aproximadament uns 10 mm, ens aturem i agafem els detalls del quadròpode. Als llocs on es connecten les peces, els forats exteriors de les parts (les parts vermelles de les meves cames), en les quals abans es cargolaven els cargols, es perfora amb un trepant de 3 mm. Això és necessari perquè els cargols passin lliurement, però no passin per fora. Els forats que hi ha dins de les juntes de la meva foto són les parts blaves de les cames, foradem un forat de 4 mm. Dins d’aquests forats inserirem casquilles dels tubs Chupa Chups. Inserim un tub amb fil enfilat al forat preparat i tallem la funda de la longitud que necessitem:
Les tinc de groc, però podeu tenir blanc, la diferència no és la que, encara no són visibles:
Al tub restant, talleu el fil de nou fins a una profunditat d’uns 10 mm. A continuació, fem això amb tots els forats interns de les cames, n’hi ha 3 en una cama, només calen 12 casquets:
Durant el muntatge, els cargols de 3 x 12 es cargolaran a aquestes passades.
A l’extrem de les cames val la pena enganxar silicona, folre de mobles:
Pas 3 Preparació de les bateries.
Les bateries que estaven de peu amb mi funcionaven. Si les bateries estan intactes, podeu obviar aquest pas.
Realment no volia esperar el lliurament de Li-ion 18650. I així anirem a l’altra banda. Tenia una bateria Li-ion antiga d’un ordinador portàtil que hi havia al voltant. Crec que molts amos troben això a les papereres. Al seu interior hi ha tots els mateixos elements del 18650. I, fins i tot si no fossin suficients per al portàtil, ho faria per a un joguet tan petit. Desmuntem la bateria del portàtil i veiem els elements 18650 soldats junts i el tauler de control:
Primer elimina el tauler perquè no interfereixi:
Agafant les alicates, dividim la bateria en parells soldats en paral·lel:
Això és exactament el que posarem dins de la caixa.
Pas 4 Modernització de l’habitatge.
També hi va haver inconvenients amb el cas. L’última vegada vaig carregar el fil amb el connector per carregar les bateries. Això no és gaire convenient, el filferro va penjar tot el temps i es va aferrar a tot seguit. Per tant, creem una ranura per a una presa de càrrega normal:
A l’altra cara del estoig, fem una ranura per al botó d’engegar. Hi ha una gran quantitat de botons, de manera que us guieu pel que teniu, el més important és que el botó estigui fixat en la seva posició:
Utilitzem la presa per carregar 6 mm. Encaixa aquí perfectament. Inserim les bateries, inserim la presa. Sembleu el plus de les bateries al passador central de la presa i simplement torneu un fil més, menys la soldadura al contacte extern del sòcol i, igual que amb el plus, poseu el fil negatiu cap amunt:
Instal·lem el botó en un lloc especialment preparat per a això:
Soldem el botó a la bretxa del fil positiu, que vam tirar cap amunt:
Tanquem la caixa de la part superior amb una tapa, traient dos cables cap amunt:
Pas 5 Actualitzeu les elèctriques de control.
Canviem la taula de control per Arduino Pro Mini. Necessitem una versió amb Atmega 328 i que funcioni en 5 volts. Us donaré un petit consell. Arduino és millor que parpellegi abans d’instal·lar-lo al quad. De manera que no hi hagi accions aleatòries dels servos quan estiguin activats. La targeta només ha de desviar els connectors - pins només al costat dels terminals TX, RX, VCC, GND. Connectarem, és a dir, sold, els cables dels servos directament a la placa, sense connectors. Enganxem la junta sobre una cinta de doble cara a prop de la presa de càrrega i comencem a soldar-nos. Els servos estan numerats segons la mà del rellotge, primer l’accionament del estoig, després l’accionament per aixecar aquesta pota, després l’accionament del estoig, la següent mà del rellotge, etc.
La disposició dels servos és la següent:
Servo 0 - A3 (17) (vist des de dalt, la presa de càrrega està cap a vosaltres, la cama esquerra està més a prop de la presa, el variador és a la caixa)
Servo 1 - A2 (16) (cama esquerra més propera a la presa, accionament)
Servo 2 - A1 (15) (cama esquerra més a prop del botó, unitat de la caixa)
Servo 3 - A1 (14) (la cama esquerra més a prop del botó, impulsor de l'elevació)
Servo 4 - PIN 5 (la cama dreta més a prop del botó, unitat de la caixa)
Servo 5 - PIN 4 (la cama dreta més a prop del botó, accionament)
Servo 6 - PIN 3 (la cama dreta més a prop de la presa, acoblar la caixa)
Servo 7 - PIN 2 (la cama dreta més a prop de la presa, accionament)
Saldeu els cables de senyal de les unitats segons el diagrama anterior. Filferros de soldadura junts i dos fils més de soldadura. Un per alimentar l'Arduino. A més de les bateries, soldadura en contacte arduino 5V. El segon és alimentar el mòdul Bluetooth. També és necessari mostrar el botó Restablir des d’Arduino per omplir l’esbós. I per a soldar els cables de Pin 11 i Pin12, cal que us connecteu al mòdul Bluetooth. Després de totes les manipulacions, resulta així:
I una mica més a prop:
Per connectar el mòdul Bluetooth, heu de treure el connector Dunopt 1x4. Hauria de tenir un avantatge de la bateria, GND, cable TX, RX. Al arduino, Pin 11 –RX, Pin 12 –TX. Heu de connectar TX al Bluetooth al pin RX de l’arduino, RX al Bluetooth al pin TX del arduino. Recopilem quatre cables en un connector i sortim a la part superior. Els mòduls Bluetooth són diferents, el pinout és diferent per a tothom, així que mireu atentament les signatures de les conclusions. Mòdul Bluetooth amb cinta adhesiva a doble cara:
Pas 6 Completa l’esbós.
Per emplenar l’esbós, heu de descarregar l’ID Arduino de lloc oficial.
Necessitem dues biblioteques Servo i SoftwareSerial. Baixeu-les i instal·leu-les a l’entorn:
ibre_softwareserial.rar
lliure_servo.rar
Després d'això, descarregueu i empleneu l'esbós:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Pas 7 Connexió al tauler de control.
Com a tauler de control, utilitzarem el comandament a distància Bluetooth que he fet per mi:
Es pot fer per instruccions.
Afegiu el mòdul bluetooth de la manera següent instruccions. També descriu amb detall el procés de configuració i la connexió dels mòduls per connectar-se entre ells.
