Bona tarda, continuem fent robots i joguines. Avui, el següent pas és la modificació del meu model de tanc. Instruccions de fabricació llegibles aquí
L’essència de la modificació és canviar la forma de gestió. Aquesta vegada, per al control farem servir un punter làser. Més precisament, el dipòsit rodarà darrere del punt làser. El dipòsit determinarà la ubicació del punt mitjançant fotoresistors. La llista de necessaris és similar a la següent casolansperò no del tot:
- Tamiya 70168 de doble engranatge
- Conjunt de rodets i pistes Tamiya 70100
- Tamiya 70157
- Contraplacat de 10 mm (una peça petita)
- Arduino Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Fotoreresistents 5506 4 peces.
- USB-UART per al firmware Arduino
- LEDs vermells i verds rectangulars
- LEDs blancs 5 mm 2pcs.
- Resistors de 3x 150 ohms
- Bateries Li-ion 18650
- Connectors pare papà
- Cables de diferents colors
- soldadura
- Rosí
- soldadura
- Bullits 3x40, 3x20, femelles i rentadores per a ells
- Cargols de fusta 2x10
- Broques de fusta de 3 mm i 6 mm
- Serra de trastes elèctrica
- Pintura acrílica
Pas 1 Producció de peces de tanc.
Detallat procés de fabricació de tancs descrit a casa.
Repetir-ho no té sentit. Per tant, el primer i segon pas del casolà es completa.
Pas 2 Instal·lació de fotorresistors.
Necessitarem els fotoreresistors més habituals, són fàcils de comprar a la botiga de ràdio:
A continuació, abans d’instal·lar les pistes, heu de preparar llocs per als fotoreresistors i inserir-los allà. Així doncs, tenim quatre fotoreresistors, dos a la part davantera, dos a la part posterior. Tots estaran situats a la part inferior del estoig, a les cantonades. Retirent 5 mm de cada costat, feu dos forats per a les potes del fotoresistor. La distància entre els forats és de 4 mm. Podeu utilitzar la broca del diàmetre més reduït o simplement perforar la xapa amb un pal. Un cop fet això, inseriu els fotoreresistors. Comencem per la part davantera:
Després d’haver inserit els fotoreresistors al contraxap, solda els cables als contactes i el connector Dupont de la mare. Aïllem el lloc de soldadura. Podeu utilitzar cinta elèctrica o podeu, com jo, posar aïllament al fil més gruixut.
I a la part posterior també ho fem:
A continuació, es veurà així:
Muntem el estoig més seguint les instruccions, l’enllaç al que s’indica anteriorment.
Per augmentar la sensibilitat dels fotoreresistors al punt làser i eliminar les interferències innecessàries, s’han de pintar amb un marcador o pintura vermella. El més important és que la llum penetri a través del recobriment. No pintis del tot.
D’aquesta manera, augmentarem la sensibilitat dels sensors al punt vermell del làser.
Pas 3 Electricista.
Al quart pas, les instruccions per fer el dipòsit descriuen amb detall què i com es pot connectar. Ho fem tot segons això, a excepció de connectar el mòdul Bluetooth. No el necessitem. Connectem un dels contactes dels fotoreresistors a GND. El segon està connectat a Arduino segons l'esquema:
Front dret a A0 (Pin14)
Davant a l'esquerra cap a A1 (pin15)
A l'esquerra posterior a A2 (Pin16)
Part posterior dreta a A3 (Pin17)
Com a eina de control, utilitzarem el punter làser xinès habitual amb un feix vermell:
Pas 4 Edició d’un esbós.
Per editar i emplenar l'esbós, heu de descarregar l'IDE Arduino. Anem a l’oficial lloc del projecte i descarregueu la versió més recent.
No cal biblioteques addicionals.
Els fotoreresistors estan lluny del dispositiu de mesura més precís. Les seves característiques, a la pràctica, depenen d’un gran nombre de factors. Per tant, per funcionar correctament, cal ajustar cada fotoreresistor. Corregirem les lectures editant l’esbós mitjançant l’ID Arduino i el port de port. Obre l’esbós:
Comencem amb les resistències de la foto frontal. A la part inferior, desmuntem les tres línies dels sensors frontals:
//Serial.print(senLF); // Desacord per ajustar els fotoreresistents frontals
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);I també cal afegir una pausa per tenir temps per veure-les. Per tant, també no descomenta aquesta línia:
// retard (500);
Omple l’esbós. Posem el dipòsit a la taula, quan encenem l’habitació amb un candelabre normal, no s’ha d’encendre la làmpada de taula. I obriu el monitor de port Arduino IDE. Amb il·luminació normal, les lectures han de ser superiors a 500 i, al mateix temps, aproximadament el mateix per als dos sensors. Provem de moure el punter làser per davant del nas del tanc. Les indicacions han de variar. Com més proper sigui el punt, més petits haurien de ser els nombres. Han d’estar entre els 80 (a la màxima proximitat del punt) i els 500 (a una distància d’aproximadament 2-3 cm.).
Per ajustar-ho, utilitzeu les variables del croquis:
int corLF = 0; // Variables de correcció, davant esquerra
int corRF = 30; // Front dretLes variables de correcció poden ser positives (afegides a les lectures del sensor) o negatives (restades de les lectures). Si canvieu aquestes variables, empleneu de nou l’esbós i vegeu que els indicadors es troben en els intervals que necessitem.
Ara feu el mateix amb els fotoresistors posteriors. Per fer-ho, comenteu les línies dels sensors frontals i descomenteu les línies següents:
//Serial.print(senLB); // Desacord per ajustar els fotoresistors posteriors
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);Una pausa hauria de deixar-se sense comentaris. Realitzem les mateixes mesures, només ara amb fotoresistors a la part posterior. I escriviu les variables correctores:
int corLB = 0; // Part posterior esquerra
int corRB = 35; // Part posterior dretaPer deixar clar com funciona tot. El sensor frontal esquerre controla el moviment de la pista dreta cap endavant, i el sensor frontal dret controla la pista esquerra cap endavant, etc. Les lectures dels sensors s’ajusten segons les fórmules següents:
senLF = (analogRead (senLFPin) + corLF); // front esquerra
senRF = (analogRead (senRFPin) + corRF); // Front dret
senLB = (analogRead (senLBPin) + corLB); // Part posterior esquerra
senRB = (analogRead (senRBPin) + corRB); // Part posterior dretaOn, senLF, senRF, senLB, sen RB - les lectures corregides
analogRead (senLFPin), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin) - lectures del sensor “netes”)
variables de correcció colLF, colRF, corLB, corRB.
I després les lectures es tradueixen en la velocitat de gir de la pista contrària:
walRF = mapa (senLF, 80, 500, 100, 255);
walLF = mapa (senRF, 80, 500, 100, 255);
walRB = mapa (senLB, 80, 500, 100, 255);
walLB = mapa (senRB, 80, 500, 100, 255);Si no podeu corregir les lectures dels sensors, canvieu les lectures màximes i mínimes a les quals es comencen a moure les pistes. Aquests són els números 80 i 500 de les línies de conversió escrites anteriorment.
Un cop acabats tots els tràmits, comenteu totes aquestes línies i empleneu el croquis. Ara el dipòsit rodarà per darrere del punt vermell del punter làser.
