La part principal del robot és el xassís d’un tanc controlat per ràdio i altres components, la seva llista s’escriurà a continuació. Aquest dipòsit és el primer projecte de l’autor a la plataforma. Arduino, i es va complaure que l'utilitzés. L’autor va utilitzar materials i llibres d’Internet.
Materials i eines:
- Xassís per al dipòsit
- Arduino Uno
- Jumpers i tauler de pa
- Controlador de motor integrat SN754410NE
- Servo normal
- Telespectador d’ultrasons
- Bateria de 9 V amb connector
- Bateries tipus D
- Cable USB per a Arduino
- Base per xassís
- cargols
- Thermogun i cola per a això
- Soldadura i soldadura
Primer pas. El xassís del tanc.
L’autor va agafar el xassís de l’antic tanc d’Abrams comprat en un mercat de puces. El dipòsit resultant es va desmuntar de manera que es va poder treure el xassís. No és necessari utilitzar el mateix tanc, ningú adequat per a control de ràdio. A més, el motor original va deixar molt a desitjar, així que vaig haver de muntar el meu, el seu muntatge serà al següent pas. Un cop preparat el xassís, l’autor els va enganxar la base amb un adhesiu de fusió calenta. No importa on es solucionarà, però es va decidir quedar-se al centre.
Pas Segon Conductor del motor.
Per controlar el motor s’utilitza el controlador SN754410NE, l’autor l’ha utilitzat, ja que estava disponible, en pot prendre qualsevol de semblant.
La connexió del controlador a l'Arduino és la següent:
- Tots els pins GND estan connectats als pins GND del panell.
- Contactes del conductor 1 i 16 a 9 i 10 Arduino.
- Els pins 2 i 7 d’Arduino estan connectats als pins 3 i 4 de l’Arduino (s’encarreguen de controlar el motor esquerre).
- Els pins del conductor 10 i 15 estan connectats als pins Arduino 5 i 6 (són els responsables de controlar el motor adequat).
- Els contactes 3 i 6 estan connectats al motor esquerre, i 14 i 11 al motor dret.
- Els contactes 8 i 16 s’han de connectar a l’alimentació a la Bredboard, la bateria de 9V és la font d’energia.
Tercer Pas Instal·lació d’un cercador d’interval.
El sensor d’ultrasons permet el robot Eviteu obstacles al seu pas mentre conduïu. El sensor està situat en un servoaccionament estàndard i es muntarà a la part davantera del robot. En aquest moment, quan dins dels 10 cm el robot noti un obstacle, el servo començarà a girar en les dues direccions, buscant així un passatge.Arduino llegeix informació del sensor i decideix quin costat és més favorable per a un altre moviment.
Primer de tot, s’uneix al sensor un servomotor. L’autor fixa el servo de manera que només pot girar 90 graus en cada direcció, és a dir, la rotació completa del servo serà de 180 graus.
El sensor té tres pins GND, un senyal i 5V. L’alimentació de 5V està connectada a la font d’Arduino 5V, GND a GND i el senyal a Arduino 7 pins.
El quart pas. Menjar.
Arduino rep energia mitjançant una bateria de 9 V, es connecta al connector corresponent. Els motors utilitzen quatre bateries tipus D, s’instal·len al suport de la bateria. Per obtenir energia als motors, els cables del suport estan connectats a la placa on ja hi ha instal·lat el controlador del motor SN754410NE.
Cinquè pas Muntatge del robot.
Després de completar tots els passos anteriors, és hora de reunir totes les parts. En primer lloc, Arduino es munta a la base del dipòsit. Després d'això, es troba enganxat un cercador d'ultrasons a la part frontal del robot mitjançant adhesiu de fusió calenta. Després, l’autor fixa les bateries al costat de l’Arduino. Les bateries es poden instal·lar a qualsevol part del tanc. Després d’instal·lar tots els components, es van augmentar tots els cables i es va aplicar energia a la placa per assegurar-se que el muntatge era correcte.
Pas sisè Codi del programa.
Un cop finalitzat el muntatge del dipòsit, és hora d'escriure un programa. El programa ha de mostrar al robot quan s’ha de moure i quan s’ha de suspendre el moviment, per tal d’evitar la col·lisió amb un obstacle. Quan escriviu codi de l’autor casolans hi va haver molts intents infructuosos, però després de passar un parell de nits sense dormir, va acabar de treballar en el codi. Quan es detecti un objecte en un radi de 10 cm, el robot s’aturarà i començarà a escanejar l’àrea a banda i banda mitjançant un sensor d’ultrasons. Després d’escanejar els dos costats que hi ha al davant, el programa determinarà quin costat és segur per a un altre moviment i el robot continuarà el seu camí en aquesta direcció. Si el programa determina que el robot es troba en un atzucac, el dipòsit girarà a 180 graus i continuarà el seu moviment en sentit contrari.
El programa per utilitzar-lo es pot descarregar a continuació.