L’autor d’això casolans ja una vegada va intentar fer un robot autònom evitant obstacles, i ara va decidir enviar una versió millorada del mateix. L’autor va decidir posar el nom del robot Bob. A la versió anterior del robot, hi havia diverses deficiències i mancances. En aquest model va millorar:
- Sistema d’energia
- Instal·lats sensors addicionals
- Millors connexions
- Instal·lador del controlador més ràpid
Bob utilitza una bateria de 9,6 V i un regulador de tensió per alimentar-lo. El creador del robot va afegir un altre sensor IR GP2D12 i va millorar la fixació de tots els altres. Es va col·locar un telescopi ultrasònic en un servoaccionador per a la possibilitat de millorar el rastreig del terreny. S'ha instal·lat el microcontrolador ATmega168 Arduino. L’autor adora els projectes amb microcontroladors, en particular per dissenyar-ne un robot, i considera que aquesta és la millor manera de mostrar les seves capacitats.
Materials:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 unitat
- Servoaccionament de rotació paral·lela de 2 unitats
- Enllaços per cable
- Cables de diferents longituds
- Connector de la bateria
- Cable de 3 pins per al sensor
- tauler de pa
- Telespectador d’ultrasons
- Sensors d’infrarojos GP2D12 3 unitats
- Bateria de níquel cadmi de 9,6 V
- Regulador de tensió de commutació 5V, 1A
- Xassís (l’autor utilitza el kit BOE-Bot). Podeu utilitzar plàstic o plexiglass per al xassís, potser fins i tot una peça de fusta de la forma correcta.
- Embuixador de peces (per indicar el començament del treball)
- LED 1 unitat
- Resistència per LED de 200 ohms
Primer pas. Instal·lació de sensors IR.
El sensor del suport té diversos forats, coincideixen amb els forats del xassís. L’autor els arregla amb dos cargols i femelles.
Pas Segon Telescriptor amb servo.
El servo del robot serveix per a una vista panoràmica del sensor d'ultrasons, de manera que capta una àrea gran davant seu i mesura la distància en diferents angles. Els cargols existents no eren adequats per al propòsit desitjat; només es venien en botigues especialitzades. Es va decidir fer un suport de muntatge fes-ho tu mateixi no gastis diners addicionals. Per instal·lar el telemetre, es va instal·lar un suport de plexiglass.L’autor va tallar dues peces de vidre orgànic una mica més grans que el cercador, va perforar forats i va enganxar aquestes parts en angle recte. A més, van fer un forat d'una mica més que el cargol del servomotor i, amb la seva ajuda, van assegurar el servomotor.
Nota de Servo:
No cal comprar el Futaba S3003, és adequat qualsevol servoaccionador que pugui girar 180 graus. En buscar un servo, el creador de Bob només es va guiar per aquest paràmetre i va trobar el servo més barat que podia completar la tasca. En aquest cas, cal configurar el valor de l’ENVIAMENT al programa per a una altra unitat.
Tercer Pas Instal·lació d'Arduino.
Per millorar el rendiment, el creador de Bob va utilitzar ATmega168, tot i que funciona a baixa freqüència, fa front a les seves tasques molt més ràpidament i compleix els requisits establerts.
Es va trobar un prototip de placa a Internet per instal·lar l'Arduino en ell, connectant el tauler amb l'Arduino. En connectar-los entre si, l’autor va començar a connectar cables:
- Pin (ADC) 0: GP2D12 esquerre
- Pin (ADC) 1: GP2D12 central
- Pin (ADC) 2: GP2D12 dret
- Pin 5: Servidor teledirigit
- Pin 6: Servo esquerre
- Pin 7: Ultrasonic Rangefinder
- Pin 9: Servo dret
- Pin 11: Squeaker Pie
El projecte no utilitza condensadors addicionals prou integrats en l'estabilitzador de 5 V. S'utilitza una resistència de 220 ohms entre el LED i el VCC.
El quart pas. Codi del programa.
Tenint en compte els errors anteriors durant la primera creació del robot, es van fer modificacions, no entenent el codi. A més, les parts sobrants que no s'utilitzen es tallen del codi. Part del codi responsable del telemetre va ser pres del lloc web d'Arduino. El codi es pot descarregar a l’article.
Cinquè pas Conclusió
En el futur, l’autor experimentarà amb Bob i millorarà afegir-hi nous sensors, com un sensor de llum i so, amb un fotoreresistor el robot capaç de detectar persones. L’espai per a la modernització és gran, només cal imaginació.
De moment, Bob només pot evitar l’obstacle. Els sensors d’IR detectaran objectes en el camí i el telescriptor d’ultrasons cobreix els punts cecs dels sensors IR, i el telemetre també serveix per trobar el camí quan es detecten obstacles. Quan la bateria estigui totalment carregada, Bob podrà conduir durant aproximadament 1 hora i 20 minuts. L’autor també pensa com millorar l’aspecte de Bob.
Demostració d'en Bob: