Un autor va decidir compartir el seu primer robot anomenat Z-RoboDog. La peculiaritat del robot és que sembla un gos i es comporta d’una manera similar. Sap caminar endavant i s’atura quan se li presenta un obstacle davant seu. En primer lloc el robot es va fer amb l'expectativa de rendibilitat, és a dir, es van gastar un mínim de materials i mitjans. Analitzem amb més detall com fes-ho tu mateix Podeu crear un robot com aquest.
Materials i eines per a la fabricació del robot:
- 1 Arduino Mega o Uno (Mega s'utilitza en aquesta versió);
- trossos de plexiglass (el cos i les cames es faran a partir d’aquest);
- un servoaccionador (l’autor va utilitzar TowerPro SG90, només necessiten 8 peces);
- 1 telescopi ultrasònic tipus HC-SR04;
- bateria tipus 18560, 3,7 V (l’autor va utilitzar 2 peces TrustFire 2400 mAh);
- suport per a piles de la mostra 18560 (l'autor va utilitzar envasos refets);
- un bastidor per a la placa de circuit imprès de 25 mm (4 peces);
- element de taula;
- saltadors-cables;
- 18 cargols DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 femelles DIN 934 M2;
- broca o cargol.
Procés de muntatge del robot:
Primer pas. Producció del cos del robot
Per a la fabricació del cos robot necessitareu un plexiglass transparent d’1,5 mm de gruix. Els blancs es van tallar a làser segons el dibuix elaborat per l’autor, que s’adjunta a l’article.
A més, els elements del cos estan units entre si, cosa que proporciona una estructura força sòlida per a un robot com aquest. Quan s'enganxi el estoig, és molt important assegurar-se que els forats de la part inferior estan alineats. Les parets laterals s’han de fixar de manera que els forats dels fils que surtin estiguin en la mesura del possible a la paret posterior. Un forat ample a la part posterior és necessari per a la sortida de cables USB. Això s'ha de tenir en compte durant el muntatge.
Pas Segon Fixeu servos
Per muntar els servos, feu forats amb un diàmetre de 2 mm. Els motors es munten amb cargols i femelles. Els eixos dels motors davanters s’han de situar de manera que estiguin més a prop de la paret davantera. Bé, els eixos dels motors posteriors haurien d’estar més a prop de la paret posterior.
Tercer Pas Muntatge de peus de robot
Cal marcar els peus al mig i substituir un balancí per servos, foradant forats amb un diàmetre d’1,5 mm. Cal fixar les cadires basculants perquè els taps de cargol estiguin situats al costat del seient.
Els forats per muntar els servos han de tenir un diàmetre de 2 mm. S'han de fixar de manera que els seus eixos estiguin més a prop de la vora estreta de la pota.
Per evitar que les pates es llisquin quan camineu amb el robot, cal enganxar-les.Tot i això, és millor no tocar la part frontal de les potes, ja que en aquest cas el robot pot començar a aferrar-se a la carretera i ensopegar. A aquests efectes, podeu utilitzar peces de catifes enganxoses des del cotxe.
Quatre pas Configuració del timbre
Per muntar un rangímetre ultrasònic, feu forats amb un diàmetre de 2 mm. En instal·lar un rangemeter, les cames haurien d’estar enlaire.
Al mateix moment, podeu instal·lar el suport de la bateria. En el cas, hauria d’estar al mig. A continuació, connecteu la placa Arduino i tot hi estigui connectat electrònica components Com a desdoblament de potència s'utilitza part de la placa.
Cinquè pas Configuració i posada en marxa del robot
En aquesta fase, cal calibrar els passos del robot, per això s’instal·len paws. El major problema aquí es troba a les balancines, queden unides als eixos només en determinades posicions. Els servomotors també poden diferir en grau de funcionament. S’ha d’intentar que els peus s’estableixin com es mostra a la foto. Visualment, les potes han d’estar en les mateixes posicions.
Els peus també es poden configurar en el bastidor principal. A continuació, heu de recordar per cargolar els balancins als eixos dels servos.
Pas sisè La part del programari del robot
El codi s’escriu molt senzillament amb comentaris detallats. S'utilitzen variables per a cada servo, tots els moviments són a la matriu. Així, per exemple, s1 és el primer servoaccionament, s2 és el segon motor i així successivament. Per tal de facilitar la comprensió del codi, es va adjuntar un circuit.
Els números del diagrama indiquen les potes. A més, cada pota està associada amb el motor que la mou. Els signes més i menys indiquen la direcció en què es mou la pata. Com a angles inicials es van utilitzar angles de cremallera (s1, s2, s3, etc.). Per exemple, si hi ha una tasca d’estendre la segona pota, heu de canviar l’angle dels servos s3 i s4. Això es reflectirà a la matriu com {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Tot això, després d’instal·lar el firmware, el robot ja està a punt per fer-ne les proves. Com moltes altres, encara es pot desenvolupar i ampliar les seves capacitats. No obstant això, fins i tot en un disseny tan clàssic, el robot es comporta molt interessant.