Vaig prendre part del meu disseny de les instruccions de muntatge Lego Technic 42049. La resta és la meva improvisació. Per a la gestió, utilitzaré un mòdul Bluetooth connectat a un dispositiu o ordinador Android.
Així que necessitem:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- 2 motors L9110S
- 1 servoaccionador SG-90
- Mòdul Bluetooth HC-05 o equivalent
- USB-UART per a firmware arduino
- Mini motor d’engranatges 50 rpm
- Mini caixa de canvis de motor de 100 rpm
- Quadre del motor 6v 150 rpm
- 2 LEDs
- 2 resistències 150 ohms
- Capacitor 10v 1000uF
- 2 pintes d'una sola fila PLS-40
- Inductor de 68mkGn
- 6 piles NI-Mn 1.2v 1000mA
- Connector pare-mare de dos pins a cable
- Homutik
- Cables de diferents colors
- soldadura
- Rosí
- soldadura
- Bolts 3x20, femelles i rentadores per a ells
- Bolts 3x40
- Bolts 3x60
Pas 1 Conjunt de l'eix posterior
Per al moviment, utilitzarem un motor d’engranatges amb un motor de 6 volts a una velocitat de 150 rpm. L'eix de la caixa del canvi ha de tallar-se per les dues cares i posar-ne parts a sobre. L'eix posterior està muntat de la següent manera:
I a la cara:
Pas 2 Muntatge de l’eix davanter
Per al gir de les rodes, el servo SG-90 s’adapta bé. Per arreglar-lo al nostre model, és necessari perforar amb cura, per no tocar les parts internes del servo, un forat de pas amb un diàmetre de 3,2 mm o simplement tallar-lo amb un ganivet de papereria. I també tallar les parts que sobresurten ("ales" per fixar-les). Inserim un cargol al forat fet i el fixem amb femelles. A l’eix servo posem una palanca amb una part cargolada de lego:
I a la cara:
Pas 3 Muntatge de la base i la cabina
Connectem tots dos ponts com es mostra a la foto:
Muntem la cabina (necessària per a la bellesa):
Posem la cabina sobre la base de:
Pas 4 Posar un casquet o garra
La garra és moguda per una caixa de canvis del motor mini a una velocitat de 50 rpm. He solucionat el problema de connectar el motor d’engranatges amb les parts del dissenyador de la següent manera: he posat una funda de connexió a l’eix del motor d’engranatges i he inserit una ferralla d’un aparell de fixació. Per al muntatge, el motor d’engranatges utilitzava plàstic metàl·lic d’un dissenyador de ferro i una abraçadora. Va resultar el següent:
A continuació, recollim l’arpa en si de la foto:
Ho arreglem a la base:
Una mini caixa del motor amb una velocitat de 100 rpm és adequada per aixecar una garra:
5è electricista
Per controlar, utilitzarem Arduino Pro Mini i el mòdul Bluetooth. Els connectors necessiten motors.
Connexió de tots els components amb cables de mare a mare de Dupont.Potència: 6 bateries NI-Mn 1.2v 1000mA connectades en sèrie. Un condensador de qualsevol potència baixa, un inductor que també trobareu, necessiteu estabilitzar la potència del microcontrolador. Els ànodes dels dos LED estan connectats a arduino de 4 pins, els càtodes a GND. Les resistències estan seleccionades per als LED utilitzats. Per comoditat, torneu les bateries amb cinta adhesiva.
Ho encolem tot sobre una cinta de doble cara a partir de:
Pas 6 Configuració del Bluetooth
Els mòduls Bluetooth més assequibles actualment són el HC-05 i el HC-06. Són abundants a les botigues en línia xineses. Les diferències entre ells són que el primer pot funcionar tant en mode mestre (esclau) com en mode esclau (mestre). El segon és un dispositiu purament esclau. En altres paraules, HC-06 no pot detectar un dispositiu emparellat i establir una connexió amb ell, només pot obeir el mestre.
Breus característiques dels mòduls:
- Xip Bluetooth - BC417143 fabricat per
- protocol de comunicació - Especificació Bluetooth v2.0 + EDR;
- radi d’acció: fins a 10 metres (nivell de potència 2);
- Compatible amb tots els adaptadors Bluetooth que admeten SPP;
- La quantitat de memòria flash (per guardar el firmware i la configuració) - 8 Mbit;
- la freqüència del senyal de ràdio - 2,40 .. 2,48 GHz;
- interfície d’amfitrió - USB 1.1 / 2.0 o UART;
- consum d'energia - el corrent durant la comunicació és de 30-40 mA. El valor actual actual és d’uns 25 mA. Un cop establerta la connexió, el corrent consumit és de 8 mA. No hi ha cap mode de suspensió.
Normalment, els mòduls es venen com a dues juntes soldades juntes. El més petit és un mòdul de fàbrica, molt utilitzat en diversos electrònica dispositius. Ampli: una placa especial per a bricolatge. Sembla un tauler més petit amb xip BC417:
I així, els mòduls DIY HC-05 i HC-06:
En principi, podeu fer servir qualsevol mòdul que vulgueu. Un mòdul sense placa de taula costa menys, però haureu de tenir cura de l’alimentació de 3,3 V del mòdul i atormentar-vos soldant cables al mòdul. Vaig triar l’òptim, al meu parer, en la relació preu / funcionament HC-06.
Ens connectem de la següent manera:
Arduino Pro Mini: Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Per a un correcte funcionament, cal configurar el mòdul. Configurarem les ordres AT introduïdes a la finestra del terminal. Dono un exemple de configuració del mòdul HC-05. Si teniu un paràmetre diferent pot ser diferent. Per tal que el nostre mòdul pugui rebre comandaments, primer flashem l’Arduino amb el firmware següent:
En aquest cas, Arduino actua com a pont entre els ordinadors i el mòdul. Al firmware, faig servir la biblioteca SoftwareSerial. A grans velocitats, funciona de manera inestable. Si voleu alta velocitat, podeu connectar el mòdul directament als contactes Arduino RX i TX i reescriure el firmware. Però en el meu cas, treballarem amb el mòdul a una velocitat de 9600. Així que, després del firmware, obriu el terminal i introduïu:
“AT” (sense cometes) hauria de sortir la resposta “OK” (significa que tot està connectat correctament i el mòdul funciona)
“AT + BAUD96000” (sense cometes) hauria de sortir la resposta “OK9600”.
Si teniu la resposta correcta, aneu al següent pas.
Firmware del pas 7
Per escriure el firmware i el mateix firmware, faig servir Arduino IDE. La versió actual d'avui és de 1,8. Realment el firmware:
Pas 8 Configura el teu telèfon.
En un telèfon Android, cal instal·lar un programa per controlar el robot mitjançant Bluetooth. Hi ha molts. Podeu entrar a "Bluetooth Arduino" a Google play i triar al vostre gust. Em va agradar el controlador de BT. Baixeu i instal·leu al vostre telèfon o tauleta Android. A continuació, mitjançant la configuració d’Android, heu d’establir una connexió amb el nostre mòdul. La contrasenya per a la connexió és "1234" o "0000". A continuació, configureu el programa per a les ordres adequades. La llista està a continuació.
Pas 9 Configuració de l’ordinador (si cal)
Si cal, o només per comoditat, podeu utilitzar un ordinador o un ordinador portàtil. Per fer-ho, l’ordinador ha de tenir Bluetooth. Establim comunicació amb el nostre mòdul mitjançant els controls a l’ordinador. A continuació, necessitem un terminal per enviar ordres. Qualsevol que sigui convenient per a vostè. Després d'haver enregistrat el firmware, el control es realitza mitjançant els següents botons (ordres):
W - endavant
S - enrere
A - esquerra
D - dreta
F - parada
G - volant
K - fars
L - llum del far apagada
R - aixecar
E - baixada
P: parar l’ascensor
T - captura
I - Alliberament
H - Stop Claw
Introduir ordres constantment no és convenient, així que recomano utilitzar el programa per enviar ordres. Estic utilitzant Z-Controller.Al programa, seleccioneu el port (port com a través del qual es fa la connexió) i configureu les tecles per a les ordres. Configuració ociosa i intuïtiva.
