La base del robot és un microcontrolador Arduinoque serveix per controlar-lo. Autònom el robot té dos programes de gestió diferents. El primer programa permet al robot muntar evitant obstacles en el seu camí; per determinar-los, el robocar utilitza dos sensors d'ultrasons. El segon programa elabora un pla dels objectes circumdants mitjançant una matriu bidimensional. Després d’haver rebut dades d’una matriu de dades bidimensional, el robot sabrà on i què hi ha al seu voltant.
Materials:
- Sensors d'ultrasons 2 unitats (4 unitats per a futures actualitzacions)
- Servos 4 peces
- Arduino (l’autor fa servir el model Uno)
- tauler de pa
- cables
- Bateries 9.6V 2 unitats
- Bateria de 9V
- Rodes 4 peces
- cinta elèctrica
- Nous, cargols, etc.
Primer pas. La part mecànica.
En primer lloc, el robot necessita un xassís sòlid. L'article té una foto del robot, però el xassís que heu d'utilitzar i com fer-lo no importa. L’autor va realitzar tres versions diferents del robot. A l'article només es consideren dues opcions, ja que la tercera no va tenir un èxit particular. La primera versió del robot tenia una forma semblant a un camió. Tenia una mida gran, però tenia una velocitat bastant baixa i mal desplegada. A més, un robot gran no és gaire convenient utilitzar-lo. La segona opció es fa més reflexiva, resultant molt més petita i compacta.
Primer, els servomotors se situen al xassís, de manera que és possible posar rodes als seus eixos. L’autor utilitza quatre rodes. Si feu servidors potents, en general podeu fer servir dues rodes. Però el xassís alhora s’ha de disposar de manera que hi hagi suficient espai per a les bateries, una placa de circuit imprès i Arduino.
Després d’instal·lar els servos posen les rodes. L’autor va instal·lar a l’eix després de la roda una protecció addicional contra el descarrilament de rodes. A la part frontal del robot s’instal·len dues rodes addicionals, cosa que pot ajudar el robot a conduir-se cap a voreres o altres petits obstacles si s’hi topa. Per reduir la fricció de les rodes posteriors, es va afegir una cinta elèctrica.
A continuació, s’instal·la el compartiment de la bateria. L’autor va agafar el carregador Vex i el va modificar per alimentar els motors i no carregar-ne les bateries.Ara es pren la placa, se li solden els fils més i GND, que aniran al connector de càrrega de la bateria. A continuació, els fils negres de les dues bateries es solden al cable de càrrega GND, i els fils vermells de les bateries al fil positiu del carregador. A continuació, aquests cables es connecten a la placa. Després d’això, l’autor realitza muntatges per instal·lar sensors d’ultrasons a la part frontal del robot. Si voleu afegir sensors addicionals, haureu d’allargar la muntura.
Pas Segon Electrònica part.
Per a aquest pas, no es requereix més coneixement en electrònica. Les bateries de 9,6 V es connecten en paral·lel, però si utilitzeu el compartiment de les bateries del carregador, no cal que feu res, ja que això ja s'ha fet. A més, segons el diagrama següent, tots els components estan connectats. Cal tenir en compte que, segons la longitud del xassís, cal seleccionar cables o allargar-los, ja que poden faltar a la pissarra. Un cable de senyal s'utilitza per al primer i segon servos, i per al tercer i el quart. Això es fa per al funcionament sincrònic del primer i del segon servos, perquè es troben en un costat, el mateix s'aplica al tercer i al quart servos.
Per afegir sensors o servos addicionals, tot es fa segons el mateix principi: el cable del senyal està connectat a l'Arduino, el GND a negre i una alimentació de 5V al fil vermell. Cal recordar que el GND dels motors s’ha de connectar a la bateria GND i Arduino.
Tercer Pas La part del programari.
Per escriure codi, l’autor va utilitzar Processament. Per a la navegació, s’utilitza una matriu bidimensional (arraything), s’hi introdueixen els valors 0 o 1. Si introduïu 1 això indicarà un objecte, cosa que vol dir que el robot només viatjarà a 0. El codi es pot descarregar a continuació.
