El robot funciona a la pissarra Arduino. S'utilitza una unitat informàtica com a font d'energia.
Materials i eines:
- 6 servomotors;
- acrílic amb un gruix de 2 mm (i una altra peça petita amb un gruix de 4 mm);
- un trípode (per crear una base);
- Sensor de distància ultrasònic tipus hc-sr04;
- Controlador Arduino Uno;
- controlador de potència (fabricat de manera independent);
- font d’alimentació des d’un ordinador;
- ordinador (necessari per programar Arduino);
- cables, eines i molt més.
Procés de fabricació:
Primer pas. Muntem la part mecànica del robot
La part mecànica es munta de manera molt senzilla. Cal connectar dues peces d’acrílic mitjançant un servomotor. Els altres dos enllaços estan connectats de manera similar. Pel que fa a l'adherència, el millor és comprar-lo en línia. Tots els elements es fixen amb cargols.
La primera part és d’uns 19 cm i la segona d’uns 17,5 cm. L’enllaç frontal té una longitud de 5,5 cm. Pel que fa a la resta d’elements, les mides es trien a discreció personal.
L’angle de gir a la base del braç mecànic ha de ser de 180 graus, per la qual cosa cal instal·lar un servomotor des de baix. En el nostre cas, s’ha d’instal·lar en una bola de discoteca. El robot ja està instal·lat al servomotor.
Per instal·lar un sensor d’ultrasons, necessiteu un tros d’acrílic de 2 cm de gruix.
Per instal·lar la pinça necessitareu diversos cargols i un servomotor. Cal treure el balancí del servomotor i escurçar-lo fins que es pugui agafar. A continuació, podeu apretar els dos cargols petits. Després de la instal·lació, el servomotor s’ha de girar a la posició més esquerra i s’uneixen les mandíbules de la pinça.
Ara el servomotor està muntat en 4 cargols, mentre que és important assegurar-se que estigui en posició extrema esquerra i els llavis estiguin units.
Ara el servo es pot connectar a la placa i comproveu si la pinça funciona.
Pas Segon Retroil·luminació del robot
Per fer el robot més interessant, es pot fer retroil·luminació. Això es fa amb l'ajut de LEDs de diversos colors.
Tercer Pas Connexió e parts
El controlador principal del robot és la placa Arduino. Una unitat d’ordinador s’utilitza com a font d’energia, a les seves sortides cal trobar una tensió de 5 volts. Hauria de ser, si mesureu la tensió dels cables vermells i negres amb un multímetre. Aquest voltatge és necessari per alimentar els servomotors i el sensor de distància. El filferro groc i negre de la unitat ja produeix 12 volts, són necessaris per a l'Arduino.
Per als servomotors, heu de fer cinc connectors. Connectem 5V al positiu i negatiu al terra. El sensor de distància està connectat de la mateixa manera.
També hi ha un LED d’alimentació a la pissarra. Per connectar-la s’utilitza una resistència de 100 ohms entre + 5V i terra.
Les sortides dels servomotors estan connectades a les sortides PWM de l'Arduino. Aquests pins a la pissarra estan indicats amb el símbol "~". Pel que fa al sensor de distància d’ultrasons, es pot connectar als pins 6 i 7. El LED està connectat a terra i al 13è pin.
Ara podeu començar a programar. Abans de connectar-se mitjançant USB, heu d’assegurar-vos que l’alimentació està totalment apagada. En provar el programa, també s'ha d'apagar l'alimentació del robot. Si no es fa, el controlador obtindrà 5V de l’USB i 12V de la font d’alimentació.
Al diagrama podeu veure que s’han afegit potenciòmetres per controlar els servomotors. No són un component necessari del robot, però sense ells el codi proposat no funcionarà. Els potenciòmetres estan connectats als pins 0,1,2,3 i 4.
El circuit té una resistència R1, es pot substituir per un potenciòmetre de 100 kOhm. Això us permetrà ajustar la brillantor manualment. Pel que fa a les resistències R2, el seu valor nominal és de 118 ohms.
A continuació, es mostra una llista dels principals nodes que es van utilitzar:
- 7 LEDs;
- resistència R2 - 118 ohms;
- resistència R1 - 100 kΩ;
- commutador;
- fotoreresistor;
- transistor bc547.
Quatre pas Programació i primer llançament del robot
Per controlar el robot es van utilitzar 5 potenciòmetres. És molt possible substituir aquest circuit per un potenciòmetre i dos joysticks. Com es connecta un potenciòmetre es va mostrar al pas anterior. Després de la instal·lació, es pot provar el robot de skchech.
Les primeres proves del robot van demostrar que els servomotors del tipus futuba s3003 instal·lats eren febles per al robot. Es poden utilitzar només per girar el braç o per agafar-se. En canvi, l’autor va instal·lar motors mg995. Una opció ideal seria els motors mg946.
Tot això, el robot ja està a punt. Ara pots experimentar-lo, millorar-lo i gaudir interessant casolans.