Un robot senzill per a principiants

/ *
 * Codi wrtitten de Nikodem Bartnk
 * visita:
 *
 * C de Nikodem Bartnik
 * Si tens alguna pregunta, pots escriure aquí:
 * /

 
// velocitat dels motors entre 0 i 255, si voleu, podeu canviar-la
int pwm_speed = 255;
// trig de sensor d’ultrasons
int trig = 12;
// eco del sensor d’ultrasons
int eco = 13;

void setup () {

  // pins del controlador del motor
pinMode (11, SORTIDA);
pinMode (10, OUTPUT);
pinMode (9, OUTPUT);
pinMode (6, OUTPUT);
pinMode (5, OUTPUT);
pinMode (3, OUTPUT);
// configure com a sortida i eco com a entrada per al sensor d'ultrasons
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (eco, INPUT);

}

void loop () {

digitalWrite (trig, LOW);
delayMicrosegons (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
delayMicrosegons (5);
digitalWrite (trig, LOW);

int durata = pulseIn (eco, HIGH);
distància int = durada / 29/2;

if (distància> 10) {
   // avançar per 100 ms
   endavant (100);
} else if (distància <10) {
  // enrere en 1000ms = 1 segon
  endarrere (1000);
  // es queda per 1000ms = 1 segon
   a l’esquerra (1000);
}
}

// funció per a la conducció directa
void forward (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, BAIX);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, BAIX);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  retard (retard_hora);
}

// funció per invertir
void backward (int delay_time) {
  digitalWrite (11, BAIX);
  digitalWrite (10, HIGH);
  
  digitalWrite (9, BAIX);
  digitalWrite (6, HIGH);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  retard (retard_hora);
}

// funció per girar a l’esquerra
void left (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, BAIX);
  
  digitalWrite (9, BAIX);
  digitalWrite (6, BAIX);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  retard (retard_hora);
}

// funció per girar a la dreta
void right (int delay_time) {
  digitalWrite (11, BAIX);
  digitalWrite (10, BAIX);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, BAIX);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  retard (retard_hora);
}

// funció per aturar motors
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, BAIX);
  digitalWrite (10, BAIX);
  
  digitalWrite (9, BAIX);
  digitalWrite (6, BAIX);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  retard (retard_hora);
}