Salutacions els habitants del nostre lloc!
Aquesta vegada AlexGyver, l’autor del canal de YouTube amb el mateix nom, sobre les vacances, que, per cert, no ens agrada molt, va decidir repetir Projecte Adafruit - un ull biònic que s’insereix als gots d’un soldador de gas.
Des del punt de vista del codi, aquest projecte acabat no és del tot interessant, l’autor es va interessar pel mecanisme, és a dir, el seu sistema de coordenades.
Tornarem a això, però una mica més tard, però primer, recollim tota la mecànica i connectem tot electrònica components
Per repetir aquest projecte, necessitareu:
1) Gots de soldadura per gas. Podeu utilitzar tant metall com plàstic.
El plàstic sens dubte s’adapta millor, però per descomptat, no poden presumir de qualitat. En concret, en aquest cas, de plàstic, els costats literalment es van caure de seguida i l’autor va haver d’enganxar-los.
Aquests gots es poden comprar a la botiga de venda d’eines o materials de construcció. L’autor va comprar-los a la botiga Tots els instruments.
2) A continuació, necessitem aquestes impreses Impressora 3D recanvis.
L’autor va imprimir els elements amb plàstic blanc PLA a la nova impressora 3D 4s ghostbear de 32 bits. Fitxer conté els 3 models alhora. La impressió és necessària amb suports.
3) El següent component necessari per al nostre projecte especial de Halloween és la plataforma Models Arduino Nano.
4) També és necessari bateria d'ions de liti:
5) Potenciar el convertidor DC-DC (fins a 5V);
6) Canvia:
7) Micro servos, però no 9 grames estàndard, però encara menys:
Així, doncs, amb els components necessaris, es poden esbrinar, muntem el dispositiu. Primer, hem de muntar les unitats de la manera següent:
Aquí teniu una imatge més comprensible:
Retirem l’adhesiu i, amb l’ajut del superglue, connectem tota aquesta cosa.
Per cert, els servidors xinesos semblen ser lleugerament diferents dels d’Adafruth, i cal colar-los així, amb una mica de compensació:
S’han de treure les orelles, s’interferiran.
Tot seguit cap a l’accionament inferior, enganxem el balancí i girem l’eix en sentit antihorari.
Inseriu els servos a la preimpresa Impressora 3D en blanc (ull).
Baixem de la unitat que sobresurt fins a la vora mateix i inserim l’eix de sortida al forat de l’ull.
Cal escurçar una mica el cargol llarg llarg. Això es pot fer mitjançant pinces.
A continuació, amb un cargol escurçat, arreglem la unitat interna.
Si teniu un servo-tester, podeu verificar l’operabilitat del mecanisme resultant.
A continuació, fixem la segona part de l’ull al eix de la segona unitat i també la fixem.
Estem convençuts del rendiment global (hauríem de treballar junts).
Especialment per a aquest projecte, l’autor va escriure un codi senzill que fa girar les unitats sense problemes a l’atzar. Però el centre de l'ull estava lleugerament esbiaixat, de manera que trobem el centre real i dibuixem la pupil·la.
Bé, ja que es tracta d’un projecte de vacances, i les vacances són molt específiques, doncs anem a ser una mica més terrible.
A continuació, inseriu la part resultant als gots.
Si no s’insereix, cal xafar una mica.
Després ho vam muntar tot.
A continuació, connectem tots els components segons l’esquema següent:
Tot està a punt, però ara tenim cada unitat que només puja a un angle aleatori, i en principi podeu deixar-ho així.
Però recordeu que al principi de l'article es mencionava el mecanisme i el sistema de coordenades? Així doncs, el mecanisme gira al llarg de dos eixos, però no al llarg dels quals sobre els quals gira l'ull humà. El nostre objectiu és que aquest mecanisme es comporti exactament igual que l’ull humà. A primera vista, això sembla impossible, però podeu intentar portar el seu sistema de coordenades a la normalitat de manera que pugueu posar l'alumne en qualsevol posició desitjada.
Així doncs, tenim dos angles, els denotem per X i Y.
Y és el petit angle de l'ull i X és l'angle de gir de l'ull en 180 graus.
Per aconseguir totes les posicions possibles és necessari controlar els dos angles, i hi ha una especificitat. Comencem amb el moviment més senzill: circular amb un radi màxim.
Però no és tan senzill com semblava. Per tant, el primer que va fer l’autor va ser un sistema de coordenades polars en el qual es pot establir l’angle de gir de l’ull i el radi, és a dir, l’eliminació de la pupil·la del punt central 00.
Al semicercle superior, es treballa des de la meitat de l’angle Y fins al seu valor màxim, i en el baix - de mínim fins a la meitat. Ara el moviment dels ulls es pot programar d’una manera més interessant. Els propis moviments són aleatoris, però ja al voltant de la circumferència.
Ara ens soldem tota l’electrònica, tot és com al diagrama:
Intenta activar-lo.
La indicació és. Ara amagem tot aquest tema en un tipus d’edifici (en aquest cas, l’autor va fer servir una caixa des de “tick-tock”).
Tots els nostres ulls cibernètics estan a punt. Aquí hi ha tal broma.
Però continuem la nostra recerca teòrica i traduïm el sistema de coordenades polars a un cartesià, més endavant entendré el perquè.
Tot és senzill aquí, ens ajudarà la funció atan2, que retorna l’angle en els radians de –P a P, i la funció hipotècnica, que calcularà la longitud de la hipotenusa en les mateixes dues coordenades, i la hipotenusa és el radi de la nostra funció anterior.
I d’una manera tan senzilla, el nostre subjecte experimental ara pot girar l’ull exactament cap a on necessitem (amunt, avall, dreta, esquerra).
Per què cal això? Això és necessari per poder afegir-hi giroscopiamb l'ajuda de la qual l'ull girarà en la mateixa direcció que el cap, que probablement sembli divertit. En realitat, el projecte es va afegir giroscopi mpu6050, així es veu al diagrama:
Canvieu el codi, assegureu-vos que les lectures del giroscopi desviïn l’ull. A través del filtre de forma natural.
I què aconseguim al final? L’ull està una mica tard per darrere del gir del cap, creant així l’efecte que gira a la dreta i et mira. Com a resultat, aquí hi ha un projecte tan poc matemàtic.
Firmware AQUÍ. Gràcies per la vostra atenció. Ens veiem aviat!
Vídeo de l’autor: