Un robot que segueixi una línia o que faci un altre algorisme senzill no sorprendrà ningú durant molt de temps. Si no és, per descomptat, no és tan miniatura com aquests tres casolans autor amb el sobrenom de shlonkin. Si els mires de front i de baix, queda clar com es diferencien els uns dels altres:
En el primer robot, els dos fototransistors estan dirigits cap avall i hi ha un altre LED, també dirigit cap avall. Pot determinar la brillantor actual de la superfície sota cadascuna d'elles i el seu canvi quan es mou. En concret, es pot programar per actuar com un clàssic el robotseguint la línia:
Al segon robot, només un dels dos fototransistors està dirigit cap avall. Per tant, no pot seguir la línia perquè no pot determinar en quina direcció s'ha de girar. Però gràcies al segon fototransistor, dirigit cap endavant, determina la brillantor de la font de llum situada al davant o la il·luminància de la superfície de l’objecte al davant. El robot també té tres LED paral·lels, dels quals dos brillen cap endavant i lleugerament cap al lateral i el tercer cap avall. Podeu gestionar-les només al mateix temps.
El tercer robot té un fototransistor dirigit cap endavant i, als seus costats, hi ha dos LED de control independent, també dirigits cap endavant. Canviant-los alternativament segons el senyal del fototransistor, podeu determinar quin costat de l’obstacle i fer una volta. El suport informàtic per a aquesta funció encara no està preparat. Degut al fet que el robot no té cap fototransistor apuntat cap a baix, va ser necessari posar una parada a sota.
Els tres robots estan fabricats en microcontroladors ATtiny85 i estan alimentats per bateries LIR2032, de la mateixa mida que les cèl·lules CR2032, però, a diferència d’elles, es poden recarregar. Al Japó, on viu l’autor, aquestes bateries es poden comprar com a part de llanternes recarregables a les botigues “tot per a 100 iens”. Degut al fet que el nombre de fototransistors i LEDs en microrobots és diferent, els seus circuits també són diferents. Però, en tots els casos, els motors estan controlats per transistors MOS 2N7002K molt interessants amb diodes de protecció integrats i díodes zener. Al segon robot, on es paral·lelitzen tres LED, es connecten al microcontrolador no directament, sinó mitjançant una clau del mateix transistor.
Tots els fototransistors s’utilitzen motors elèctrics del tipus ASDL-6620, des de cercadors populars en el passat. Dels motors similars que s’utilitzen avui dia als telèfons mòbils, difereixen de mida. Els excèntrics s'eliminen dels eixos del motor, en lloc d'ells es posen els rodets del tub.
El programari per a robots està disponible en dues versions. de les quals està pensat Arduino L’IDE, un altre eliminat de Github (l’enllaç està trencat en l’original, per tant no es mostra aquí), està escrit en C ++, però encara utilitza les biblioteques Arduin. El primer microrobot que utilitza aquest programari actua com un robot clàssic seguint la línia, el segon examina la superfície i dóna senyals lleugers a altres robots del mateix tipus, i el tercer anirà al voltant d'obstacles un cop el desenvolupador finalitzi aquesta part del programari. Els dos primers robots es munten en taulers de taula tipus perfboard, el tercer en placa de circuit imprès.